直角坐标机器人 是指能够完结自动操控的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角联系的、多用途的操作机。又称大型的直角坐标机器人，也称桁架机器人或龙门式机器人，其作业的行为办法主要是经过完结沿着X、Y、Z轴上的线性运动来进行的。 [
直角坐标机器人是以XYZ直角坐标体系为根本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为根本作业单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动办法所架构起来的机器人体系，能够完结在XYZ三维坐标系中恣意一点的抵达和遵从可控的运动轨道。
直角坐标机器人选用运动操控体系完结对其的驱动及编程操控，直线、曲线等运动轨道的生成为多点插补办法，操作及编程办法为引导示教编程办法或坐标定位办法。 自由度运动，运用要求的剖析：每一个机器人都是依据特定的要求的发生而规划的，规划的第一步便是要将运用要求剖析清楚，确认规划时需求考虑的参数，包含：机器人的定位精度，重复定位精度；机器人的负载巨细，负载特性。
机器人运动的自由度数量，每自由度的运动行程；机器人的作业周期或运动速度，加减速特性；机器人的运动轨道，动作的相关；机器人的作业环境、装置办法；机器人的运转作业制、运转寿数；其他特殊要求。
本机械模型初建：机器人从机械结构分大体可分为龙门结构、壁挂结构，垂挂结构，依据装置空间的要求挑选不同的结构，每种结构的力学特性、运动特性都是不一样的。后续的规划有必要是依据一个确认的结构。
